绍兴工业机械臂日常保养与维护

　　对于一个企业来说，绍兴工业机械臂管理与维护保养是一个新兴的技术工种，其不仅要求管理维护人员掌握工业机械臂技术的基本原理，还要求其掌握机械臂的安装、调试、系统编程、维修等的技能。因此，管理维修人员需要不断提高自身综合素质和技能水平，以满足工业机械臂维护保养需求。

　　1.绍兴机械臂日常检查

　　1.1刹车检查

　　正常运行前，维修管理人员需检查电机刹车每个轴的电机刹车，检查方法如下：

　　，运行每个机械手的轴到它负载更大的位置。

　　第二，机械臂控制器上的电机模式选择开关打到电机关（MOTORS OFF）的位置）。

　　第三，检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后，机械手仍保持其位置，说明刹车良好。

　　1.2失去减速运行（250mm/s）功能的危险

　　不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数，这将影响减速运行（250mm/s）功能。

　　1.3安全使用示教器

　　安装在示教器设备上的使能按钮（Enabling device），当按下一半时，系统变为电（MOTORS ON）模式。当松开或全部按下按钮时，系统变为电机关（MOTORS OFF）模式。为了安全使用示教器，必须遵循以下原则：

　　，当设备使能按钮（Enabling device）不能失去功能编程或调试的时候，当机械臂不需要移动时，立即松开能使设备使能按钮（Enabling device）；

　　第二，当编程人员进入安全区域后，必须随时将示教器带在身上，避免其他人移动机械臂。

1.4在绍兴机械手的工作范围内工作

　　如果必须在机械手工作范围内工作，需遵守以下几点：

　　，控制器上的模式选择开关必须打到手动位置，以便操作使能设备来断开电脑或遥控操作。

　　第二，当模式选择开关在<250mm/s位置时候，更大速度限制在250mm/s。进入工作区，开关一般都打到这个位置，只有对机械臂十分了解的人才可以使用全速（full speed）。

　　第三，注意工业机械臂各臂的旋转轴，当心头发或衣服搅到上面，另外注意机械手上其它选择部件或其它设备。

　　第四，检查每个轴的电机刹车。

　　2.工业机械臂的维护频率

　　维护频率如下：

　　，一般维护，1次/天；

　　第二，清洗/更换滤布，1次/500h；

　　第三，测量系统电池的更换，2次/7000h；

　　第四，计算机风扇单元的更换、伺服风扇单元的更换，1次/50000h；

　　第五，检查冷却器，1次/月注意；

　　这个过程需要注意的是：首先，时间间隔主要取决于环境条件；其次，视机械臂运行时数和温度而定；最后，适当确定机械臂的运行顺畅与否。

　　3.机械臂本体维护保养

　　，一般维护，1次/1天；

　　第二，轴制动测试，1次/1天；

　　第三，润滑3周副齿轮和齿轮，1次/1000h；

　　第四，润滑中空手腕，1次/500h；

　　第五，各齿轮箱内的润滑油，次1年更换，以后每5年更换一次。

　　同时，需要注意的是时间间隔主要取决于环境条件；还要视机械臂运行时数和温度而定；最后，确定机械臂的运行顺畅与否。

　　4.绍兴工业机械臂一般维护

　　4.1清洗机械手

　　应定期清洗机械手底座和手臂。使用溶剂时需谨慎操作。应避免使用丙酮等强溶剂。可使用高压清洗设备，但应避免直接向机械手喷射。如果机械手有油脂膜等保护，按要求去除。为防止产生静电，必须使用浸湿或潮湿的抹布擦拭非导电表面，如喷涂设备、软管等。请勿使用干布。

　　4.2中空手腕

　　如有必要，中空手腕是需要经常清洗，以避免灰尘和颗粒物堆积。用不起毛布料进行清洁。手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，以后清洗时将更加方便。

　　4.3定期检查

　　视需要经常检查下列要点：检查是否漏油，如发现严重漏油，应向维修人员求助；检查齿轮游隙是否过大，如发现游隙过大，应向维修人员求助；检查控制柜、吹扫单元、工艺柜和机械手间的电缆是否受损。

　　4.4检查基础

　　固定螺钉将机械手固定于基础上的紧固螺钉和固定夹必须保持清洁，不可接触水、酸碱溶液等腐蚀性液体。这样可避免紧固件服饰。如果镀锌层或涂料等防腐蚀保护层受损，需清洁相关零件并涂以防腐蚀涂料。

　　4.5轴制动测试

　　在操作過程中，每个轴电机制动器都会正常磨损。为确定制动器是否正常工作，此时必须进行测试。测试方法：

　　，运行机械手轴至相应位置，该位置机械手臂总重及所有负载量达到更大值（更大静态负载）；

　　第二，马达断电；

　　第三，检查所有轴是否维持在原位。如马达断电时机械手仍没有改变位置，则制动力矩足够。还可手动移动机械手，检查是否还需要进一步保护措施。

　　5.绍兴工业机械臂预防性保养

　　日常的预防性维护检查包括以下内容：

　　>>备份控制器内存；

　　>>定期监视机械臂，检查机械臂、导线和电缆；

　　>>检查刹车装置；检查机械臂的结构紧凑程度；

　　>>听声音振动和噪音；根据特定机械臂的手册查看机械臂的润滑关节；

　　>>肉眼检查示教器和控制器电缆；

　　>>检查电缆连接、冷却风扇、电源、安全设备和其他运行设备；

　　>>如果需要，测试并更换RAM和APC电池；

　　>>如果机械臂需要维修，技术人员应该报告问题，以便安排进行必要的维修。

　　6.结束语

　　绍兴工业机械臂对于提高产品的质量和生产效率有着十分重要的作用，因此企业需要采取科学、合理的维护和保养措施，来保证工业机械臂安全、稳定、健康、经济运行，从而提升企业生产整体效益。